秋月電子で売ってる GWSMICRO/2BBMG/F （1500円）のトルクと電流の関係をすごく雑に測定したのでメモ
こういうデータがあればロボットの関節荷重を測ったりトルク制御とかできるかもね。
こんなデータ誰もそのまま使ったりしないだろうが一応、使用は自己責任で。
方法：
１、サーボが適当なところ（可動域の真ん中らへん）で止まりっぱなしになるようマイコンで制御（mbed LPC1114FN28使用。サーボ電源電圧は5V） 。GNDとサーボのGNDの間にシャント抵抗0.1Ω（実測したら0.6Ωだったが・・・）を挟み、その両端を電圧計につないだ。
２、万力でサーボを固定、サーボホーンの適当な穴（回転中心からの距離はノギスで測定）に釣り糸で何重かの輪を作る
３、吊り下げ式スケール（ AMAZONで「A-Omega アオメガ 携帯 スケール 小型軽量・ 吊り下げ式 デジタルスケールはかり スーツケース 50kgまで 海外旅行必需品 ラゲッジスケール 中に１ｍの卷尺付き」という商品名のやつ）のフックを釣り糸で作った輪に引っ掛ける
４、サーボホーンとスケールの引っ張り方向の角度がなんとなく90degになるようにする（目視）
５、スケールを所定の強さで引っ張る（人力で引っ張ったので±30gとかでぶれるが気にしない）
６、シャント抵抗をはさむ様に取り付けた電圧計の値をエクセルにプロット（下図try1とtry2）
７、2回計ってトルクや電流に換算
８、おわり
所感：
数十グラム単位で腕力を調整したため腕がプルプルしたり呼吸で測定値がぶれるから息を止めるなど無駄に極限状態だったのでもうやりたくない。
