arduino-xbee-firmata-python連携キター（´∀`）ー

いろいろ参考にしまくってどうにかxbee(簡単に無線でシリアル通信できるユニット)でいつも通りにarduino動かせるようになったので要点をメモ（忘れると1日潰れる箇所あり。注意）

筆者環境：ubuntu 12.04 (32bit)  pythonはeclipse(PyDev)　他はふつうのはず

主な参考文献、ソフトなどの入手先

１、ubuntuでのxbeeのソフト設定方法を参考にさせて頂きました。
　ttp://d.hatena.ne.jp/abikounso/20100506/1273106924

２、オライリーの「XBeeで作るワイヤレスセンサネットワーク」、今回の話の基盤になる書籍。

３、FTDI(PCとxbeeをつなぐUSBコネクタのドライバ)
    ttp://www.ftdichip.com/FTDrivers.htm（目次的なページ）
　http://www.ftdichip.com/Drivers/VCP.htm（ubuntuはこっち）
　ページにあるTN-101という資料に具体的な入れ方が書いてあるから見ながら入れる（英語）

■xbeeを使えるようにする
　上記３のドライバを入れる　→　xbeeをエクスプローラ（xbee-USBコネクタ）に装着
　→　PCのUSBに挿し込む

　→　参考資料１や２を参考にwineでX-CTUを起動 、ファームウェア（〜ATのバージョン最新のやつ、バージョンは16進数なので注意）をxbeeに書き込む

　→picocom(コマンドラインでxbeeの通信設定できるソフト) を導入
　　apt-get でも入れられるがバージョンが古い（1.4)ため参考資料のやり方でできない。
　　最新のtar玉落としてきて 「cd (最新版のフォルダ)　 ./picocom」で起動
　　これを使ってATコマンドでネットワークIDなどの登録、設定を行う。無いと詰む

　→ 順序は変わるが、ここでボーレートをデフォルトの9600から57600に変更する。
　　やらないとfirmata使えない（解決に半日）やり方は以下

 ファームウェアの設定画面のSerial〜　のBaud Rateを57600にする。

  

メイン画面の右上のBaudも57600にしておく


2個目のxbeeも同様に設定する（USB引っこ抜いて、アダプタのxbeeを載せ替え）。ファームウェアは片方はコーディネータ（AT）、片方はルータ（AT）になるようにしておく。あと、ATDH、ATDLのシリアルは相手側の番号を入力する。

コーディネータをPC（USBコネクタで）に繋ぎ、ルータの方をarduino（xbeeシールド）に載せる。

図は配線後の写真（サンプルスケッチでLEDを光らせてみた） 

シールドを使うときの 注意点として、arduinoにスケッチ（arduinoに書き込むプログラムのおしゃれな言い方）を書き込むときはシールド上「serial select」スイッチをUSBに、書き込み終わって実際に無線で動かすときはMICROにすること。間違えると動かないし、スケッチ書き込みでバグる。


arduinoにstandardfirmataのスケッチ（サンプルの中にある）を書き込む。

pythonでpyfirmata（ググる→githubらへんから入手→setup.pyでインストール→pythonのインクルードパスにフォルダ登録しとく）を使って普通にプログラム書く。使い方はpyfirmataのサンプル参照。そのうち自分でまとめるかもしれないけど。

→以前に作ったfirmata用テストプログラムの接続ポートだけ変えてサーボモータを動かすことに成功。スライドバーの動きに応じてサーボが動く、楽しすぎワロタ

上がテストGUI（作りが雑）、下が実機の構成（arduino、電池、サーボ、ブレッドボード ）。
ブレッドボードに今回の話と関係ないセンサが刺さってるのはご愛嬌

明日と来週で適当にラジコンでも作ってみるか。

・・・書き忘れがあったら嫌だな（；´д`）。ああ、無線モノは認識に時間かかる（X-CTUとか）から気長に待つべし。連打するとろくなことにならない。