ハンドジェスチャによるラジコン操縦システムの開発

無駄に格調高いタイトルだけど、ただこれまでのプログラムを全混ぜしただけ

まずラジコンの話↓

先週どうにかxbeeが使えるようになったのでラジコンでも作ってみた（有給２日取って）。


同僚「ラジコン作ったんだって？」
筆者「おう！テンション上って動画まで撮ってきたぜ！！」
同僚「マジかよ見せて」
筆者「もちろん！」

↓

同僚「え・・・ああ、なんか微妙だな・・・」
筆者「そうか、まあこんなもんだよ実際・・・（´・ω・）」

しょうがないよね。単三電池４本でArduinoとxbeeとDCモータ２つ動かしてるからね（´・ω・）

〜材料〜　
タミヤのキット（これ）の下半分
Arduino uno
xbee ZBのやつ
モータドライバ（TA７２９１P）✕２
ブレッドボード
電池ボックス、単三✕４
１００均の使い捨てお弁当箱
ジャンプワイヤ✕多分１４本くらい

〜操作インターフェース（上の動画はこれで操作してた）〜

２本のスライダで前後と左右（回転）を制御する極めて洗練された(必要な機能まで削ぎ落した)インターフェース。
・一旦止まらないと曲がれない酷い仕様。
・PWMで速度は無駄に細かく（最大１０２４段階）調整できる。

上半分はテスト用のGUIなので今回の話とは無関係

ラジコンの話　〜おわり〜


過去に作ったopencvのプログラム（過去記事）にラジコン操作プログラムをぶち込んで、
特定の指の状態のとき上のインターフェースのスライダの値を変化するようにしてみた。

手の形：動作
パー：前進
親指曲げたパー：後退
グー：停止
チョキ：左回転（回転は人差し指基準に左右の指を立てるイメージ）
指でっぽう：右回転

でやってみた結果、当然ながら成功。ラジコンの動きは上の動画と同じで、手の認識は過去記事と同じ。気分は超能力者　（´д`）ノシ　　　ミ凸

これでとりあえず、カメラ→PCで画像処理、判断→無線→Arduino→モータの流れが実装出来た。

しばらくはコードの最適化、高速化（一部をboost.pythonでC++にしただけでフレームレートが5fps増えた） でもやりながら、機械学習やら制御やらを勉強する予定。

〜おわり〜